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撸了个四足机器人

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  •   fox0001 · 2019-03-17 22:52:20 +08:00 · 3797 次点击
    这是一个创建于 1838 天前的主题,其中的信息可能已经有所发展或是发生改变。

    纯粹分享一下踩过的坑…… Robot,男人的浪漫~

    组装完成后,就是这样子了:

    1 )主控:Raspberry Pi Zero W,1 个

    对于新手,这是最容易上手的硬件了。软件方面有很好的支持,资料非常丰富。例如 Python 有舵机控制板的驱动,装上就能用。

    主板体积小,功耗低,集成 wifi 和蓝牙,也有摄像头接口。非常推荐。购买时,最好买焊好 GPIO 针脚的,就更方便了。对了,需要再找个 TF 卡,用来装系统。

    Raspberry 3B/3B+/3A+等版本,虽然性能更好,但比较耗电,不推荐。虽然可以考虑其它 Pi (对于新手,软件支持可能不足,特别是国产的那些)或者专用主板(扩展性可能不够),但是需要个人能力去解决问题。

    2 )舵机控制板:PCA9685,1 个

    在淘宝上一定要买焊接好的,价格 8 块不到。最大支持 16 个舵机,12 个用来控制四足,还有 4 个可以考虑控制摄像头等。

    这里有个比较详细使用教程: https://learn.adafruit.com/adafruit-16-channel-servo-driver-with-raspberry-pi/overview

    3 )塑料骨架:3D 打印件,1 套

    这套骨架淘宝上有几个卖 99 的,后来咸鱼找到一个卖 58 包邮。卖家虽然很好说话,但是打印件比较粗糙,特别是弯曲、圆孔等部位,需要打磨。这个骨架组装了好几天,主要是花时间打磨和买螺丝。不过价格确实便宜,最后也能组装起来,也就算了。

    这里有点要提醒的,如果像我一样很懒,也不想自己组装电池,建议自己上网找个设计图,改大电池仓部分,能够直接塞个移动电源就好了。

    4 )舵机:SG90 9 克舵机,12 个

    在阿里巴巴买的,4rmb/个,包邮。为避免出现意外,多买了几个。收到后确实发现有两个出现转动打滑的,也不用退换货或再次购买了。

    5 )电池:半岛铁盒 U5000 升级版,1 个

    我想达到的效果是,电池部分带输出和输入,就是有充电功能(后面有机会上无线充,让机器人自己去充电)。最后选了这个移动电源也是无奈之举,原因如下:

    a )受到骨架的限制,不能买太大的。所以前面提到最好改一下骨架的电池仓部分,最好是设计好电池再改。 b )想在淘宝上买电池和充电宝控制板,自己组装(重点还是没找到合适的大小),价格不便宜,还有就是自己没经验,怕组装出问题。 c )由于有 12 个舵机,电流一定要够大。最好是树莓派和舵机分开独立供电。舵机部分,需要 2A 或以上。

    最后选择了“半岛铁盒 U5000 升级版”,主要是体积够小(拆了外壳才能塞进去),输出电流可达 2A (但是只有一个 USB 口输出),在京东上 29.9 不包邮,勉强接受吧。

    最好还是买个 10000mAh,带双 USB 口输出(起码一个支持 2A 输出)的充电宝。

    6 )螺丝:根据骨架购买,若干

    淘宝上找到一家,数量与价格都可以接受的。重点还是多买一点备用。对于这套骨架,M1.6*3 的那种,很有用。

    7 )相关工具

    a )多功能螺丝刀。让你购买螺丝时,有更多的选择。例如六角形的。

    b ) USB 小电钻。以前在咸鱼买的,有钻孔(打螺丝孔)和打磨的配件,非常有用。

    c )热熔胶枪。热熔胶可以粘贴,也可以做绝缘隔离。这个看情况而买吧。

    最后,整套下来,大概花了 300rmb ( CFO 给了 500 的预算),比计划便宜。硬件组装好后,可以慢慢写程序了,这是最好玩的部分。

    15 条回复    2019-03-18 18:21:44 +08:00
    qilishasha
        1
    qilishasha  
       2019-03-17 22:57:22 +08:00 via iPhone
    主控可以考虑 esp32 可以省很多成本
    guokeke
        2
    guokeke  
       2019-03-17 23:20:29 +08:00 via Android
    持续关注中
    May725
        3
    May725  
       2019-03-17 23:22:34 +08:00
    收藏,有空也照着搞一个
    Osk
        4
    Osk  
       2019-03-17 23:24:09 +08:00
    mark, 最近想用 rpi zero w 做 mini 四轴的航拍器, 不知道大佬有没有玩过.
    fox0001
        5
    fox0001  
    OP
       2019-03-17 23:26:31 +08:00
    @Osk #4 我是新手……第一次搞这个。以前看过四轴的原理,应该不难,资料也很多
    fox0001
        6
    fox0001  
    OP
       2019-03-17 23:28:03 +08:00
    @guokeke #2 硬件部分就这些了,后续不会有大改动。软件才是开玩的部分~
    alvin666
        7
    alvin666  
       2019-03-17 23:32:59 +08:00 via Android
    淘宝充电宝控制板几块钱一个,一个电芯也就十几块(?),其实你这种可以自己做电源模块的,挺好做的,电路板上都弄好了,焊一下输入输出充电西安就行
    fox0001
        8
    fox0001  
    OP
       2019-03-17 23:38:03 +08:00
    @qilishasha #1 Raspberry Pi Zero W,淘宝卖 103 (含邮费),相对 Esp32,确实有点贵。但对于新手来说,意味着不用折腾。连上 WiFi 可以 ssh 进去遥控,开发语言是熟悉的 Python3,可以真机开发及调试。

    对于我来说,主要是后面加摄像头、传感器,各种设备传数据,甚至 Tensorflow (这个应该有点远),都会比较方便。

    对了,以前试过 NodeMCU (内置 Esp8266 )记录盆栽土壤湿度,挺好玩的。但是 Esp32 还没接触过。
    fox0001
        9
    fox0001  
    OP
       2019-03-17 23:41:04 +08:00
    @alvin666 #7 找了很多充电宝控制板都比较大,塞不进去,而且便宜的一般都是单 USB 口 1A 输出。你有没有推荐的型号?
    dd0754
        10
    dd0754  
       2019-03-18 02:11:46 +08:00 via Android
    牛逼,想玩
    inhzus
        11
    inhzus  
       2019-03-18 02:18:19 +08:00 via Android
    谢谢分享。有想过能不能用树莓派做个类似于扫地机器人的东西。
    dxgfalcongbit
        12
    dxgfalcongbit  
       2019-03-18 07:49:43 +08:00
    确实大部分女人对机器人的兴趣是负的
    alvin666
        13
    alvin666  
       2019-03-18 10:59:16 +08:00 via Android
    @fox0001 不是打广告,我在这两家店买过很多东西,靠谱且便宜,科天微数码和电子爱好者之家,看到有很多充电宝板子,我没买过,他两家东西很便宜,可以几块钱买来试试
    fox0001
        14
    fox0001  
    OP
       2019-03-18 11:06:11 +08:00 via Android
    @alvin666 #13 谢谢!我去看看
    Exia
        15
    Exia  
       2019-03-18 18:21:44 +08:00
    收藏,以后做机器人可以参考一波
    帖主完成可以拍个视频嘛 :)
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